Il Castello di Arco si trova in cima ad un imponente roccia che domina sia l’intera piana del fiume Sarca sia la sottostante città, il cui centro storico si trova ai piedi della roccia stessa.
Le prime notizie certe del castello risalgono al secolo XII, successivamente poi il castello, fu residenza dei Conti d’Arco durante il Medioevo.
Del castello sono rimaste le torri, parte delle mura di cinta e alcuni edifici, il castello ebbe nel corso dei secoli numerosi assalti. L’ultimo, fu quello delle truppe francesi nell'agosto del 1703.
All’interno del castello, grazie ad un recente restauro, si possono visitare la Prigione del Sasso e la Torre Grande, le cui pareti sono decorato con uno splendido ciclo di affreschi.
In alto sopra tutte le altre strutture si trova la Torre Renghera che con la sua campana denominata Renga chiamava a raccolta gli abitanti del borgo sottostante. Dalla torre è possibile godere di uno spettacolare panorama che spazia dalla Paganella al lago di Garda.
Il Castello di Arco, emblema e simbolo della città, e universalmente conosciuto, riprodotto in vari ambiti tra cui un noto acquerello di Albrecht Dürer al Louvre di Parigi.
Il castello e i suoi prati sono pure utilizzati in estate per spettacoli di musica e arte varia.