Eretta durante il dominio Scaligero di Mastino II, come confermano le strutture sul fronte meridionale della torre.
Fu ricostruita dai Veneziani nella seconda metà del XV secolo e restaurata nel 1536 dal vescovo Bernardo Clesio, l'ultimo restauro avvenne per opera di Luigi Antonio Baruffaldi nella seconda metà dell'Ottocento.
Al piano superiore, una volta utilizzato con stanze per posti di guardia, è ora sede della sezione SAT di Riva del Garda, qui nel 1994 sono stati rinvenuti un affresco e un'iscrizione storica di grande interesse.